Я не думаю, что инопланетяне в большинстве своем хотя бы гуманоиды, скорее всего это вовсе не так. Хотя - я уверена - гуманоиды тоже есть. Конечно, наладить контакт с амебообразным чем-то было бы сложно, но думаю любая форма меня бы не напугала при отсутствии враждебных намерений)

Если из книг - очень хороши инопланетяне у Лоис Макмастер Буджолд - советую почитать) На любой вкус и цвет, плюс очень разумная система путешествий и экономики этих инопланетян. Там даже есть планета, куда переселились беженцы с Земли, которая после критического перенаселения и ряда экологических бедствий стала просто местом для экскурсий, где немногие живут - нечто вроде престижного района для проживания дипломатов и посещения туристов в городе) Так вот эта планета, куда переселились беженцы являет собой нечто очень похожее на средневековую Европу только с жестким военизированным управлением, что, впрочем, пошло планете на пользу.

Еще очень разные виды инопланетян в Драгонбол Зеде - есть такое аниме старое-престарое.
Там на любой вкус и цвет, но все они очень реалистичны и интересны для исследования. На примере одной из планет - на планете с сильнейшей гравитацией жило два народа - одни были высокоразвитой цивилизацией, их техника, медицина и прочее вышли на невероятно высокий уровень, кроме них же на планете жило очень малочисленное племя Сайянцев - по сравнению с первыми эти были как гунны по сравнению с римлянами времен падения Рима, да и история у них оказалась похожа. Сайянцы были раза в три крупнее осталных жителей планеты и сильнее - это была раса жившая только для битв, которая в дальнейшем завоевала всю планету, ассимилировала технологии прежних ее хозяев и начала распространять агрессию на другие миры. Дошло до того, что племя сайянцев заключило договор с высокоразвитой цивилизацией по продаже им завоеванных планет, в резальтате они и воевали вволю и получали за это плату и нужные им технологии от союзников, которые, естественно, их использовали и предали в будущем, но это уже другая история)
Есть там и уникальный вид инопланетян, способный выживать в вакууме О.о Да и вообще загробный мир и прочее там тоже находится на отдельных планетах очень далеко от земли, интересно, как туда попадают умершие. Что нравится больше всего, что никаких отрицательных стереотипов не создается, напротив, те же сайянцы романтизируются и под конец зритель чуть ли сам не хочут стать сайянцем)
Еще понравившийся пример инопланетян оттуда же - мирная планета Намек, где живут добрые, хоть непривычные на вид намекианцы. Им не нужно питаться - они могут прожить на одной воде, но дружно трудятся - возделывают ростки цветущих деревьев для украшения своей родины) прямо утопия. Что неудивительно, так как именно с этой планеты в основном берутся боги для других планет - так как они умеют пользоваться магией высоких уровней - не все, а наиболее талантливые дети. Полов у них нет - рождаются они через откладывание яйца через рот, причем делает это Старейшина, заранее определяющий, хочет он родить таким образом земледельца, воина - которых там мало, нужны только для защиты от внешних вторжений, целителя - или же ребенка драконьего рода, способного быть в будущем богом где-нибудь или просто способствовать своими силами процветанию родного намека. Кстати, намекианцы способны к регенерации пока у них остается целой голова - они могут восстанавливать хоть все остальное тело, правда, расходуя на это значительную долю энергии.

В общем, вряд ли мы с вами доживем до первого инопланетного контакта, но кто знает. Главное не верить в мрачные предсказания вещей вроде Чужих и не бояться заранее - все же чего боишься, то и сбывается в той или иной форме, так что будем оптимистами)